Увидела свет ROS Fuerte, операционная система для роботов

Вышла [5] новая, существенно переработанная, версия открытой операционной системы ROS [6] (Robot Operating System). В релизе, который получил имя "Fuerte Turtle [7]", для улучшения переносимости были полностью переписаны базовые библиотеки, что позволило обеспечить их совместимость с другими роботехническими фреймворками.
Robot Operating System (ROS) – это свободный, распространяемый с открытым исходным кодом, специализированный программный фреймворк, предназначенный для создания на его основе робототехнических устройств самого различного применения и сложности, обеспечивающий функциональность похожую на операционную систему по отношению к разнородному оборудованию. Разработка проекта ROS была начата в 2007 году лабораторией Stanford Artificial Intelligence Laboratory [8] при поддержке проекта Stanford AI Robot [9] (STAIR). Начиная с 2008 года проект развивается преимущественно роботехническим исследовательским институтом Willow Garage [10], под руководством которого централизованно координируются усилия по разработке этого фреймворка между 20 институтами по всему миру.
ROS предоставляет самодостаточный комплект из драйверов и библиотек, а также набор готовых механизмов для контроля и управления сенсорами, моторами, приводами и другим аппаратным оборудованием, а также предоставляет стандартизированный интерфейс для обмена сообщениями и информацией между всеми компонентами робота. По своему устройству ROS собран с двух больших частей: собственно из операционной системы ros [11], полностью написанной на C++, а также из библиотеки ros-pkg [12], написанной на Python.
Ros-pkg позволяет управлять набором различных специализированных пакетов, каждый из которых разрабатывает отдельный участник проекта, и которые по своим тематическим особенностям объединяются в группы (stack), в которых реализована некая однородная и родственная функциональность. Данные дополнительные программные пакеты позволяют гибко расширять систему, построенную жестко по модульному принципу. ROS используется в хорошо известных робототехнических платформах, таких как PR2 [13].
Новая версия ROS Fuerte Turtle включает в себя первую версию Gazebo 1.0 [14] – симулятора среды, который теперь имеет новый [15] интерфейс управления, переведённый с WxWidgets на Qt. Разработчики утверждают, что это изменение обеспечит лучшую интеграцию с системой Mac OS X, поддержка которой ранее была проблемным моментом. Другой инструмент – визуализация RViz [16], также мигрировал на Qt. Новая версия фреймворка также включает в себя версию 1.5 библиотеки PCL [17] (Point Cloud Library) с давно ожидаемой функциональностью по отслеживанию объектов.
В качестве первичной платформы для использования ROS позиционируется Ubuntu Linux, но также поддерживаются дистрибутивы на базе Debian и RHEL. Кроме этого, с некоторыми ограничениями ROS может использоваться на Mac OS X, FreeBSD, Windows и Android (через ROS Java). Наработки проекта распространяются под лицензией BSD.